میلاد باغبان - دانشجوی دکتری مهندسی دریا، هیدرومکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد الماسیان - فارغ التحصیل کارشناسی ارشد برق، دانشگاه فردوسی

کشتی ها به عنوان یکی از مهم ترین ابزارهای حمل و نقل جهانی، نقش حیاتی در تامین تجارت و ترابری بین المللی ایفا می کنند. افزایش تعداد کشتی ها و حجم حمل ونقل بارها باعث افزایش مصرف سوخت در این صنعت شده است که منجر به افزایش آلودگی هوا و تغییرات اقلیمی و ...گردیده است. بنابراین، بهینه سازی کنترل هدینگ کشتی به منظور کاهش مصرف سوخت و حفظ محیط زیست امری ضروری به نظر می رسد. علاوه بر این، کنترل هدینگ کشتی یکی از جنبه های حیاتی ناوبری است که به بهبود ایمنی، کارایی و دقت در ناوبری کشتی ها کمک می کند. به همین منظور در این مقاله به معرفی سیستم هدایت خودکار مبتنی بر مدل دینامیکی برای کشتی پرداخته شده است. معروفترین مدل دینامیکی استفاده شده به این منظور مدل دینامیکی Nomoto و انواع آن می باشد. در این مقاله جهت شناخت هرچه بیشتر این مدل دینامیکی و انتخاب مناسب ترین مدل هدایت خودکار، به شرح این مدل دینامیکی در زمینه کنترل هدینگ پرداخته شده است.

مدل دینامیکی Nomoto، کنترل هدینگ، هدایت خودکار کشتی